Molte specie diverse, di lunghezza compresa tra 7 e 50mm.
Di forma stretta e cilindrica, con corpo suddiviso in segmenti.
Un paio di zampe per ciascun segmento, per un totale di 17–100 paia di zampe.
Ciclo vitale
Le uova vengono deposte a gruppi sul terreno. Gli individui giovani compiono diverse mute nell'arco di circa di 2 anni prima di raggiungere lo stadio adulto.
Abitudini
I millepiedi si cibano di piante e sostanze vegetali in decomposizione. Se disturbati, si arricciano su se stessi.